RC2014

ロボット名：Atlas
名前の由来：Atlasの意味は「運ぶ者」又は「耐える者」。子供ロボットを遊具に運ぶ、守る親ロボットとして名付けられた。
1．親ロボットは子供ロボットを保持した状態でスタートする。
2．シーソーに子供ロボットを乗せ、反対側に移動し、3回シーソーを押す。
3．その後、ブランコまたはポールウォークに移り、それぞれのタスクをこなす。
4．ブランコでは、子供ロボットを設置後、ブランコを揺らしす。子供ロボットが3回旗に当たれば回収する。
5．ポールウォークでは、子供ロボットを設置後、子供ロボットが4つのポールを渡るまで待機し、最後のポールまでたどり着けば回収する。
6．シーソー、ブランコ、ポールウォークすべてのタスクが終えたら、ジャングルジムに移り、子供ロボットを設置する。
3輪オムニホイールを採用している。
親ロボットの移動経路は曲線が多く、タイムを縮めるために全方向移動可能な足回りが必須と考えた。今回が本チームでは初めての全方向移動型足回りの導入となった。
ファンが3つあり、床と足回りを密着させるようにした。シーソーで3回押す際、車体が浮く問題があったためこれを採用した。
自己位置推定はロータリーエンコーダ3つの値から求めている。また足回りの大まかな移動は自動で行った。
エアシリンダーを駆動させることで、2つの爪で子供ロボットの保持部を掴む。アームはロール・ヨー回転が可能である。
2つのエアシリンダーの駆動とアーム全体を下げることによってシーソーを押す。

ブランコを挟み、アームを引きながら上げつつ、ロボットを後ろに移動させることによって、ブランコを引く。
子供ロボットの回収は、子供ロボット保持アームで行う。この時、アームを前後に移動させるためのピニオンとラックをエアシリンダーによって分離させ、さらに定荷重バネによって子供ロボットを揺れを止める時の反動を抑える。

ロボット名：遊子
名前の由来：遊ぶ子供
1．シーソー・ブランコにつかまり、落ちないようにする。
2．ポールウォークで4つのポールを移動する。
3．ジャングルジムを登り、SHAABASHの旗をあげる。
ポールウォークのディスク部をエアシリンダーによって掴み、横にスライドさせることでポール間を移動する。

エアシリンダーによって爪を駆動させ、ベルトで爪を前後に動かすことで、ジャングルジムを昇る。ジャングルジム上部に到着後、蹴り上げ機構を駆動させ、台に乗り上げる。